原昆明卷烟厂物流系统是于1997年承建的，包含15台AGV（芬兰ROCLA公司制造）、4台堆垛机、3台穿梭车及货架、输送机等设备，应用于生产四部。由于存在AGV导航丢失严重、路径变更困难、电控总线掉线、服务响应慢等问题，昆烟决定于2004年底由昆明船舶设备集团有限公司进行整个系统改造。其中，AGV系统的改造是整个系统改造中的重要一环，改造原则是完全延用原AGV 单机及系统的硬件和设备，以软件更新为重点，进行AGV的程序编制和修改，建立新的导航系统， 重作路径规划，最终实现能够完全自主维护和变更调整。 改造前AGV系统调研 1.系统配置 整个系统采用瑞典NDC激光导引7系统平台，项目应用分布在二、三层楼。 二楼为硬包卷烟区，分配有9台AGV，共10台卷烟机组，4台滤嘴棒成型机组，每个卷烟机组集中了装封箱机、机器人成品码垛。AGV除了运送卷烟辅料、 丝束包外，还需运送成品烟箱、成品托盘及废烟、废料箱。 三楼为软包卷烟区，分配有6台AGV，共15台卷烟机组，4台滤嘴棒成型机组。AGV运送卷烟辅料，丝束包及废烟、废料箱。 地面站主控器是NT7000，监控系统为CWAY7， 在辖区内控制整个系统中小车的交通管理、作业管理和车辆调度。上与生产调度计算机联系，接受装卸货需求指令，下与车辆保持通讯，监控系统状态，并下达工作命令。 系统配置如图1所示。 2.基础数据和主要特性 AGV基本参数及性能指标见表1、表2。 AGV的蓄电池使用了8年，性能良好。充电时由每个当班人员在AGV 监控计算机上分批下达充电命令。以二楼为例，早班下达1、2、3号AGV充电，中班下达4、5、6号AGV充电，晚班下达7、8、9号AGV充电（此时电池容量消耗为60％左右）。接收到充电命令的AGV自动前往充电站，充电完成能自动脱离，重新投入工作。 未安排充电的AGV继续工作。 当值班人员忘记下达充电命令，电池容量消耗到一定值时（一般为80 ％），AGV会自动提示请求充电。 充电任务优先级比较高，但如果此时是在执行工作任务之中，则先完成工作任务，再执行充电。 （1）系统通讯 AGV控制计算机上安装有1块PCCOM卡，是NDC专为小车通讯开发的通讯卡，提供4个串口。其中，串口1、2使用RS423协议，连接无线电通讯器，串口3使用RS485协议，连接信号采集器。 主控器NT7000与AGV之间采用SatelLine-2AS无线电通讯，通讯速率为9600Kbps。二、三楼AGV分置不同频率，以避免干扰。对频率设置不同的通讯区域，以获得最大的流畅性。 NT7000与生产调度系统之间采用TCP／IP协议通讯，生产调度系统需安装开发的接口控件。 NT7000与AGV图形监控之间采用TCP／IP协议通讯。
图1 系统配置图 表1 AGV基本参数及性能指标
表2 电池与充电
（2）信号采集 系统中由于有大量的I／O设备需要连接，所以配备了3个SC7信号采集器。SC7有32个I／O点，其中16个输入，8个输出，8个可选择为输入输出。一个SC7用于连接15台充电机，其余的用于连接机器人站台和出入库站台。 SC7与充电机之间为单向连接，只采集充电机的充电状态信号。 SC7与机器人之间为双向连接，有握手信号（机器人有安全光栅，防止工作时人员进入，站台有高速机组机器人码垛需要的空托盘组和码好的成品烟箱托盘）。AGV进入机器人工作区域进行装货或卸货时的工作流程如图3所示。
图2 AGV在出／入库站台进行装货
图3 AGV与机器人握手信号 （3）运行模式 运行模式分为工作模式和关机模式。 在工作模式时，AGV散开于车间，便于就近工作，提高效率。 在关机模式时，AGV全部返回各自的充电站进行充电，便于AGV再开机工作时电池容量恢复。 （4）导航性能 经过多年的使用，导航性能出现下降，时有丢失导航的情况发生，究其原因，主要有以下几点： 机组挪动，反射板位置发生偏移； 转弯段AGV行走速度过快，有些甚至是100％的最大速度，对导航和安全都不利；
